哈爾濱工程大學E唯協會包攬世界大學生水下機器人大賽冠亞軍
7月4日,由哈爾濱工程大學、中國造船工程學會、俄羅斯馬林內特行業協會、俄羅斯機器人發展中心等聯合舉辦的第三屆世界大學生水下機器人大賽在俄羅斯符拉迪沃斯托克(海參崴)落下帷幕。世界大學生水下機器人大賽是中俄雙方共同舉辦、麵向全球高校學生的水下智能裝備領域賽事活動,此次大賽共有來自中俄等國的54支代表隊參賽,經過激烈角逐,哈爾濱工程大學E唯協會的“星雲”和“星魂”戰隊分別奪得自主式水下機器人(AUV)賽道冠軍、亞軍。
此次E唯協會共有6位本科生參加AUV賽道,分別是來自哈工程信通學院的沈一祺、王家寶、李辰驥、夏力揚,未來學院曾思哲、特軟學院費騰,指導教師為李海波、劉文智。
本次自主式水下機器人(AUV)賽道模擬海底電纜傳感器檢測真實場景,機器人下水後,不需要人工操作便可以自行決策獨立完成電纜傳感器巡檢、識別數字、返倉等任務。由哈爾濱工程大學E唯團隊研發的AUV(自主式水下機器人)“星雲”以現場90分的絕對優勢奪魁,也是大賽中唯一一支能完成巡檢任務的代表隊。
“星雲”重20kg,如同一個靈活的潛水員,裝配有視覺靈敏的人工智能視覺識別係統作為眼睛,以慣性導航和PID控製為手腳,還擁有可以進行複雜運算、收發數據的高效大腦。
水下第一關海底電纜巡檢,因為水下橫流衝擊影響,大多參賽隊伍的機器人旋轉之後偏移原來指定的線路,喪失了繼續比賽的機會。在大多數參賽隊伍折戟情況下,“星雲”卻能按照比賽規則,連續精準識別出兩個溫度傳感器方形模塊,一個傳感器損壞的黑色模塊,兩個加速度傳感器三角形模塊,並在相應模塊位置亮起綠色或紅色指示燈,同時分別完成下潛觸碰、拋擲、360度旋轉動作等一係列對機器人自主航行、決策要求超高的任務,幾乎拿到了全部分數,以絕對優勢遙遙領先。
“360度旋轉我們分了三步,第一步旋轉170度進行定位校正,再旋轉170度再進行一次定位校正,最後完成剩下的20度旋轉。”為克服水下橫流影響,星雲團隊針對360度旋轉做出了特殊設計,在這個環節拿到了滿分。
“相比於傳統的‘霍夫變換’和‘特征點匹配’的方法,星雲使用了先進的人工智能視覺處理方法,可以更準確地識別目標。”團隊軟件工程負責人沈一祺表示,“星雲的動力推進布局也進行了三代迭代,可以實現360度全方位推進。這是星雲可以快速推進行駛進入指定停靠位置的原因。” 在後續的識別數字、進駐指定停靠位置環節,星雲同樣表現亮眼,出色的視覺識別和水下推進讓它再次獲得此環節滿分,提前鎖定了冠軍。
然而奪冠之旅並非一帆風順。決賽第一天,星雲的一個電機的電路板意外損壞。在硬件方麵經驗豐富的團隊成員李辰驥和夏力揚臨危不亂,連夜進行調整,奮戰到淩晨四點,及時調換了電機,並最終在賽場上穩定發揮,拿下冠軍。
E唯成員李辰驥接受俄羅斯第一頻道采訪
中國造船工程學會秘書長王俊利表示,舉辦世界大學生水下機器人大賽,是中俄教育科技合作的有力見證,兩國參賽隊員在比賽中增加交流、增強理解、增進友誼,共同譜寫了中俄合作交流的美好篇章。
哈爾濱工程大學校長助理趙玉新表示,希望通過大賽以及相關交流活動,進一步激發中外青年學子的創新熱情,促進各國在海洋智能裝備領域交流互鑒,進一步打造水下智能裝備高端賽事品牌,深化中俄青年科技人文交流。
中華人民共和國駐符拉迪沃斯托克總領館總領事樸揚帆表示,中俄合作舉辦的此項賽事,有助於推進共享科技進步成果,促進國際合作交流。
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